Die herausragenden Werke der stadthistorischen Sammlung werden in der Schlossgeschichte im Schlosskeller und im ersten Stock von Schloss Helmond gezeigt. Die vom Museum in der Sammlung zusammengetragenen Werke sind mit der Geschichte von Helmond und der Historie des Schlosses und dessen Bewohnern und Benutzern verknüpft. Zur stadthistorischen Kollektion gehören auch Kunstgegenstände, die von Helmonder Künstlern und Kunsthandwerkern angefertigt worden sind. Die Sammlung umfasst mehr als 5000 Gebrauchsgegenstände, darunter Gemälde, Skulpturen, Zeichnungen und Drucke, Fotos, Bücher, Zeitschriften und archäologische Gegenstände. Es handelt sich um die größte und auch wohl vielseitigste Kollektion auf historischem Gebiet in Helmond. Die Objekte datieren von der Prähistorie bis ins 21. Jahrhundert. Außergewöhnlich und einzigartig sind die archäologischen Gegenstände aus dem Hochmittelalter.